Objevují se již v mladší době kamenné. V jedné kolové stavbě byly nalezeny dřevěné dveře s čepem dole a nahoře. Jsou vyobrazeny také na vázách z doby bronzové. Otáčivé d. jsou známy ze starého Říma, užívalo se jich ponejvíce v cirkusech, podle zprávy Varrovy (De re rustica) kol r. 37 př. Kr.