Heron Alexandrijský a Vitruvius popisují čtverý druh j.: jednosloupový až čtyřsloupový s kladkostroji, pákami a rumpály, neb s kombinacemi jich. Hodně těžká břemena se zvedala jeřáby se šlapacími koly. Ve středověku se vyskytoval nejčastěji jeřáb jednosloupový s otočným ramenem. Obrovské otočné jeřáby navrhl Leonardo da Vinci kol r. 1500, na stavbu průplavů, které chystal. R. 1846 konstruoval angl. inž. Armstrong jeřáb hydraulický. Elektrický j. sestrojil první E. H. Geist r. 1883.